igris_obs_only_test_20260901_220725

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含人形机器人（igris_c）的多模态观测数据（状态、多个摄像头图像、触觉数据）和动作数据，用于机器人学习任务。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing multimodal observation data (state, multiple camera images, tactile data) and action data from a humanoid robot (igris_c), used for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集详情

基本信息

• 数据集名称: igris_obs_only_test_20260901_220725
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: igris_c
• 总数据量: 4个回合，共7,138帧，包含1个任务
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集包含全部数据（0:4）

特征描述

动作与状态 (31维向量)

• 包含腰部、双腿、双臂和颈部各关节的位置信息，具体包括：
  • 腰部: 3个自由度 (waist_0至waist_2)
  • 左腿: 6个自由度 (left_leg_0至left_leg_5)
  • 右腿: 6个自由度 (right_leg_0至right_leg_5)
  • 左臂: 7个自由度 (left_arm_0至left_arm_7)
  • 右臂: 7个自由度 (right_arm_0至right_arm_7)
  • 颈部: 2个自由度 (neck_0至neck_1)

视觉观测

• cam_egoview: 第一人称视角摄像头，分辨率240x640，视频格式AV1，30 FPS
• cam_wrist_left: 左手腕摄像头，分辨率480x640，视频格式AV1，30 FPS
• cam_wrist_right: 右手腕摄像头，分辨率480x640，视频格式AV1，30 FPS

触觉观测

• tactile_left_raw: 左侧触觉原始数据，384维浮点数
• tactile_right_raw: 右侧触觉原始数据，384维浮点数
• tactile_left_heatmap: 左侧触觉热力图，分辨率120x320，视频格式AV1，30 FPS
• tactile_right_heatmap: 右侧触觉热力图，分辨率120x320，视频格式AV1，30 FPS

其他特征

• 时间戳: float32类型
• 帧索引: int64类型
• 回合索引: int64类型
• 全局索引: int64类型
• 任务索引: int64类型

引用信息

暂无引用信息。