Aibot2_JC_intern_model1_RHS_2026_06_04_15fps

Name: Aibot2_JC_intern_model1_RHS_2026_06_04_15fps
Creator: jwjk09
Published: 2026-06-04T16:23:49+08:00

Hugging Face2026-06-04 更新2026-06-04 收录

双机械臂

机器人视觉伺服

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/jwjk09/Aibot2_JC_intern_model1_RHS_2026_06_04_15fps 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含83个episodes，总计33288帧，帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作和观察：动作特征涵盖左右机械臂的位置和四元数（各7个维度，共14维）以及左右夹爪的位置（各1维，共16维）；观察特征包括状态（左右机械臂各关节的位置，共16维）和来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像，每个图像为240x320分辨率的RGB视频。数据集仅用于训练，没有验证或测试集。

This robotics dataset was constructed using LeRobot, comprising 83 episodes with a total of 33,288 frames at a frame rate of 15 fps. The dataset’s structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The dataset includes two types of features: action features and observation features. The action features cover the positions and quaternions of the left and right robotic arms (7 dimensions each, summing to 14 total dimensions), plus the positions of the left and right grippers (1 dimension each, resulting in a total of 16 dimensions). The observation features include the state (positions of each joint of the left and right robotic arms, totaling 16 dimensions) and images from four cameras (front, left, right, and top), with each image being a 240×320 resolution RGB video. This dataset is exclusively intended for training purposes, with no dedicated validation or test splits provided.

提供机构：

jwjk09

创建时间：

2026-06-04

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

名称: Aibot2_JC_intern_model1_RHS_2026_06_04_15fps
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学 (Robotics)
机器人类型: aibot2
帧率: 15 fps
数据集格式: LeRobot 格式 (代码库版本 v3.0)

数据集规模

总片段数 (Episodes): 83
总帧数: 33288
总任务数: 1
数据文件大小: 100 MB
视频文件大小: 200 MB
分块大小: 1000
数据切分: 全部数据 (83个片段) 用于训练

数据文件结构

数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (Action)

数据类型: float32
形状: [16]
含义: 包含左右臂的位姿 (位置加四元数) 以及左右夹爪位置
具体维度:
- left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw (左臂7维)
- right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw (右臂7维)
- left_gripper.pos (左夹爪位置)
- right_gripper.pos (右夹爪位置)

观测状态 (Observation.State)

数据类型: float32
形状: [16]
含义: 包含左右臂各7个关节位置和左右夹爪位置
具体维度:
- ZPF_left_Joint1.pos ~ ZPF_left_Joint7.pos (左臂7关节)
- ZPF_right_Joint1.pos ~ ZPF_right_Joint7.pos (右臂7关节)
- 2FEG_l_Joint1.pos (左夹爪关节)
- 2FEG_r_Joint1.pos (右夹爪关节)