rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_153806

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个完整的episode，总共有584个帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件使用av1编解码器。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等6个自由度位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头（前视和顶视）的图像观察（分辨率为480x640，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，帧率为30fps。数据集主要用于训练和评估机器人学习模型，支持强化学习或模仿学习任务。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotic control tasks. It contains one complete episode with a total of 584 frames, involving one single task. The dataset is stored in Parquet file format, with its video files utilizing the AV1 codec. The dataset's features include robot actions (6-degree-of-freedom positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.), observation states (identical joint positions to the actions), image observations from two cameras (front-view and top-view with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and others. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps. This dataset is primarily used for training and evaluating robotic learning models, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_153806
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：1
• 总帧数：584
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：仅包含训练集（train）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（同动作维度）
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间交互查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrPsarik/rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_153806