franka_one_cube_20260717_125849
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于franka_panda_kinesthetic机器人。数据集包含5个episodes，总计2175帧数据，帧率为14fps。数据特征包括动作向量（29维，涵盖机器人关节位置、速度、末端执行器位置、姿态和速度）、观测状态（与动作相同的29维向量）、手腕摄像头图像（RGB视频，分辨率480x640，3通道，14fps）和手腕深度视频（相同分辨率与帧率）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for the franka_panda_kinesthetic robot. The dataset contains 5 episodes, totaling 2175 frames of data with a frame rate of 14 fps. The data features include 29-dimensional action vectors (covering robot joint positions, velocities, end-effector positions, orientations and velocities), 29-dimensional observation vectors identical to the action vectors, wrist-mounted RGB camera videos with a resolution of 480x640, 3 channels and a frame rate of 14 fps, and wrist-mounted depth videos with the same resolution and frame rate. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format; the total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB allocated to the data files and 200 MB to the video files. The dataset structure supports training splits, and is suitable for robotics control, imitation learning or reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：franka_one_cube_20260717_125849
- 创建者：Fransece
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 使用工具：LeRobot
数据集信息
- 机器人类型：Franka Panda 通过动觉示教（kinesthetic teaching）收集。
- 总片段数：5 个
- 总帧数：2175 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率（FPS）：14
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4 文件（
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据拆分：训练集（
train）包含全部 5 个片段（索引0:5）
特征说明
每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (29,) | 动作指令，包括 7 个关节位置、7 个关节速度、2 个手指位置，以及末端执行器的位置、四元数、线速度和角速度 |
observation.state |
float32 | (29,) | 观测状态，与 action 物理量相同 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头 RGB 图像（AV1 编码，480x640 分辨率，14 FPS） |
observation.images.wrist_depth |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部深度图（同样为 480x640，3 通道，AV1 编码） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
- Action / State 具体变量说明（共 29 维）：
panda_joint1.pos~panda_joint7.pos：7 个关节位置panda_joint1.vel~panda_joint7.vel：7 个关节速度finger1.pos、finger2.pos：2 个手指位置ee.x、ee.y、ee.z：末端执行器位置（3 维）ee.qx、ee.qy、ee.qz、ee.qw：末端执行器四元数（4 维）ee.vx、ee.vy、ee.vz：末端执行器线速度（3 维）ee.vwx、ee.vwy、ee.vwz：末端执行器角速度（3 维）
可视化与访问
- 可通过 LeRobot 可视化工具预览数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Fransece/franka_one_cube_20260717_125849
