wrist_front_cam_repo2

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总帧数为45211，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation）：动作有6个维度，对应机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置；观察部分包括状态（6维关节位置）和图像，图像来自腕部摄像头（wrist）和前置摄像头（front），分辨率均为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，并包含训练分割（0:50）。This is a robotic control dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes, with a total of 45211 frames and a frame rate of 30 fps. The dataset features two core data modalities: action and observation. The action has 6 dimensions corresponding to the robot's joint positions, specifically including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation consists of two parts: state data (6-dimensional joint positions) and images. The images are captured by two cameras, the wrist camera and the front camera, both with a resolution of 480x640, as 3-channel color video encoded with AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset provides a training split (0:50).

原始信息汇总

数据集概述：wrist_front_cam_repo2

• 数据集标识: alimerido/wrist_front_cam_repo2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 50
• 总帧数: 45211
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部 50 集用于训练 (train: 0:50)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，与动作维度一致 (6 个关节位置)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (仅 1 个任务)

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。