fabric_pick_v2
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体针对人形上半身机器人。它包含200个episodes，总计102,883个frames，覆盖1个任务，并提供了600个视频。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括观察状态（如左右肩、肘、腕的关节角度和手部捏合距离）、动作（与观察状态结构相同），以及来自三个摄像头的图像观察（前视摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头），每个图像的分辨率为480x640像素，3个通道。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is developed with LeRobot, targeting the robotics domain, specifically for humanoid upper-body robots. It consists of 200 episodes, totaling 102,883 frames, covering one single task, and provides 600 video clips. The data is stored in Parquet file format, while the videos are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: observation states (e.g., joint angles of the left and right shoulders, elbows, wrists, and the hand pinch distance), actions (with an identical structure to the observation states), and image observations from three cameras: the front-facing camera, left wrist camera, and right wrist camera. Each image has a resolution of 480×640 pixels and 3 color channels. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.
数据集概述：fabric_pick_v2
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：人形上半身机器人
数据规模
- 总片段数：200个
- 总帧数：102,883帧
- 总任务数：1个
- 总视频数：600个
- 总数据块数：1块
- 每块大小：1,000个片段
- 帧率：30 FPS
数据集划分
- 训练集：片段索引0至199（共200个片段），无验证/测试集划分。
数据结构
- 状态特征：
observation.state，包含16个关节的浮点数据，如左右肩、肘、腕及手部夹紧距离。 - 动作特征：
action，同样包含16个关节的浮点数据，与状态特征维度一致，用于描述机器人动作。 - 图像观测：
observation.images.cam_front：前置摄像头，分辨率480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS。observation.images.cam_left_wrist：左手腕摄像头，分辨率480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS。observation.images.cam_right_wrist：右手腕摄像头，分辨率480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS。
- 时间与索引：包括
timestamp、frame_index、episode_index、index和task_index等辅助字段。
数据路径
- 主数据：存储在
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet格式的Parquet文件中。 - 视频数据：存储在
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4格式的MP4文件中。
创建工具
- 该数据集通过LeRobot创建。
