dataset_3_lego_20260819_154553

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

名称： dataset_3_lego_20260819_154553

任务类型： 机器人技术（Robotics）

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

许可协议： Apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 帧率（FPS）： 30
• 总片段数： 5
• 总帧数： 8970
• 总任务数： 1
• 切片大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB（共300 MB）
• 机器人类型： so_follower
• 数据集划分： 训练集（train）：0:5

特征信息

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部水平旋转、肩部垂直升降、肘部屈曲、腕部屈曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部相机图像，RGB格式，分辨率480×640，视频编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件： 默认配置（default），数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet