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收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，基于LeRobot创建。它包含机器人动作和观察数据：动作数据涵盖6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），状态观测，以及三个摄像头的视频观测（每个摄像头分辨率为480x640，3通道RGB，帧率30fps，使用AV1编解码器）。数据集中还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有3个episodes，1675帧，1个任务，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于视觉-动作控制、机器人模仿学习或强化学习任务。
This is a robotics learning dataset developed based on LeRobot. It contains robot action and observation data: the action data covers six joint positions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as state observations and video observations from three cameras. Each camera has a resolution of 480×640, 3-channel RGB format, 30 fps frame rate, and uses the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, index and task indices. In total, the dataset contains 3 episodes, 1675 frames and 1 task. The data files are stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for vision-action control, robot imitation learning or reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: so101_red_block_white_box_20260718_205010
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
特征 (Features)
数据集包含以下特征，涵盖机器人动作、状态观测、多视角图像及时间序列信息：
- action (动作): 6维浮点数组，包含机器人关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
- observation.state (状态观测): 6维浮点数组，与动作特征结构相同，表示机器人关节状态
- observation.images.camera1 / camera2 / camera3 (图像观测): 三路摄像头视频数据，每路均为 480x640 像素的 RGB 图像 (3通道)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
- timestamp (时间戳): 浮点数，形状 [1]
- frame_index (帧索引): 整数，形状 [1]
- episode_index (回合索引): 整数，形状 [1]
- index (全局索引): 整数，形状 [1]
- task_index (任务索引): 整数，形状 [1]
数据规模
- 总回合数 (total_episodes): 3
- 总帧数 (total_frames): 1,675
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集 (train): 划分比例为 0:3 (即全部数据用于训练)
文件存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式) - 元信息文件:
meta/info.json(包含数据集结构描述)
