tube_disposal
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集详情：tube_disposal
基本信息
- 数据集名称：tube_disposal
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
元数据概览
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：mobileai_robot
- 总片段数：61
- 总帧数：21,331
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：片段 0 至 60（共 61 个片段），无验证集或测试集
文件路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作与状态（action / observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：16 维
- 包含内容：
- 左臂 6 个关节位置（left_joint_0至left_joint_5.pos）
- 左底座关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
- 右臂 6 个关节位置（right_joint_0至right_joint_5.pos）
- 右底座关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
- 线速度（x.vel）
- 角速度（theta.vel）
视觉观测（observation.images）
数据集包含三个摄像头视角，均为视频格式：
| 视角名称 | 分辨率 | 通道数 | 编码 | 像素格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|---|
| cam_high（高视角摄像头） | 480×640 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
| cam_left_wrist（左腕摄像头） | 480×640 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
| cam_right_wrist（右腕摄像头） | 480×640 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
- index：索引，int64，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状 [1]
其他
- 主页：暂无信息
- 论文：暂无信息
- 引用格式：暂无信息
