integration_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: Kaz55/integration_test
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 3
• 总帧数（Frames）: 801
• 总任务数（Tasks）: 3
• 数据集文件大小: 约 100 MB（Parquet 数据文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（压缩视频）
• 帧率（FPS）: 30

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储，并包含视频文件。配置名称为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。数据集分为训练集（train），对应片段索引 0 到 2。

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[26]	动作信号，包含 20 个 dg5f（灵巧手）关节位置和 6 个 ur5e（机械臂）关节位置
observation.state	float32	[26]	观测状态，与 action 结构相同（关节位置）
observation.images.realsense	视频（AV1 编码）	[480, 640, 3]	来自 RealSense 相机的 RGB 视频（高 480，宽 640，通道数 3）
observation.images.gelsight1	视频（AV1 编码）	[375, 500, 3]	来自第一个 GelSight 触觉传感器的 RGB 视频（高 375，宽 500，通道数 3）
observation.images.gelsight2	视频（AV1 编码）	[375, 500, 3]	来自第二个 GelSight 触觉传感器的 RGB 视频（高 375，宽 500，通道数 3）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码细节

• 编码格式: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• CRF: 30
• 不是深度图: 否（均为彩色图像）

机器人类型

• robot_type: dg5f_ur5e（组合了 dg5f 20自由度灵巧手与 ur5e 6轴机械臂）

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充