rollout_vla0_500eps_baseline

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：rollout_vla0_500eps_baseline
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：120
• 总帧数（Frames）：177,406
• 总任务数（Tasks）：12
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集结构与配置

• 配置文件：单配置default，数据文件存放于data/*/*.parquet
• 数据分割：仅包含训练集（train），范围为0:120（全部120个片段均用于训练）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人系统

• 机器人型号：so101_follower
• 代码库版本：v3.0
• 分块大小（Chunk Size）：1000

数据特征

动作与状态特征（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测

包含两个摄像头视角的图像数据，均为视频类型，具体信息如下：

• 分辨率：480×640（高×宽，3通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 是否含音频：否

特征名称	说明
observation.images.wrist	腕部相机视角
observation.images.middle	中部相机视角

附加元数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他说明

• 数据集首页、论文及BibTeX引用信息均标注为“需要更多信息”（More Information Needed），当前暂不可用。