so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v13
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含258帧数据，1个任务，视频帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、前视和腕部视角的图像等多种特征。动作和观察状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像特征包括480x640分辨率的视频，编码格式为h264。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
u539285g
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v13
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
| 项目 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数（episodes） | 1 |
| 总帧数 | 258 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 训练集划分 | train: 0:1（全部数据用于训练） |
特征信息
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像（observation.images）
- 摄像头视角：front（前视）、wrist（腕部）
- 图像尺寸：480×640 像素，3通道
- 视频编码：H.264
- 像素格式：yuv420p
- 是否深度图：否
- 帧率：30 fps
- 是否有音频：否
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
