pi05_batch_2_dagger_diverse_components_set_2
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含动作数据（如夹爪位置、手腕倾斜、偏航、滚动、肘部提升、肩部摆动、提升和偏航位置）和观察状态数据（与动作相同）。此外，提供了三个视角的图像数据：顶部手腕摄像头、底部手腕摄像头和俯视摄像头，所有图像均为视频格式，分辨率为480x480，帧率为30fps。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有109个episodes，29221帧，分为1个任务，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so110_follower，适用于训练和验证机器人学习模型。
This robotics dataset was developed using LeRobot, and is specifically designed for robotic control and learning tasks. The dataset contains action data (such as gripper position, wrist tilt, yaw, roll, elbow lift, shoulder swing, lift and yaw positions) and observation state data (with the same set of parameters as the action data). Additionally, image data from three perspectives is provided: top wrist camera, bottom wrist camera, and overhead camera. All images are in video format, with a resolution of 480×480 and a frame rate of 30 fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. In total, there are 109 episodes and 29,221 frames, corresponding to 1 single task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The robotic platform type is so110_follower, which is suitable for training and validating robotic learning models.
数据集概述
- 数据集名称: pi05_batch_2_dagger_diverse_components_set_2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet（位于
data/*/*.parquet） - 视频文件格式: MP4（H.264 编码，分辨率 480×480，帧率 30 FPS）
- 总帧数: 29,221 帧
- 总集数 (Episodes): 109 集
- 总任务数: 1 个
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 机器人类型: so110_follower
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (8,) | 包含 8 个动作维度：夹爪、腕部倾斜/偏航/滚动、肘部升降、肩部摆动/升降/偏航的位置 |
observation.state |
float32 | (8,) | 与 action 相同的 8 维状态观测 |
observation.images.wrist_top |
video | (480, 480, 3) | 腕部上方摄像头图像（RGB） |
observation.images.wrist_bottom |
video | (480, 480, 3) | 腕部下方摄像头图像（RGB） |
observation.images.overhead |
video | (480, 480, 3) | 上方俯视摄像头图像（RGB） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 0 至 108 集（共 109 集）
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 引用: 暂无提供 BibTeX 引用信息
