0808_20260808_173900

该数据集包含使用LeRobot收集的机器人操作数据，包括动作、观测状态、前视和腕部摄像头图像。机器人类型为so_follower。数据集包含3个episode，共4104帧，1个任务，以30帧/秒录制。This dataset contains robot operation data collected using LeRobot, including actions, observation states, front-view and wrist camera images. The robot type is so_follower. The dataset consists of 3 episodes, totaling 4104 frames, with 1 task recorded at 30 frames per second.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0808_20260808_173900
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 4104
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据分片: 训练集 (train) 包含全部3个片段

数据结构

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型: so_follower
• 动作名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（共6维）
• 状态观测: 与动作空间完全一致（6维关节位置）

视频参数

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 分辨率: 480x640
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 无音频

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 数据采样率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他

• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/0808_20260808_173900)
• 引用信息: 暂无具体引用文献