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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂操作任务。数据集包含270个剧集，总计131,749帧，帧率为30 fps。特征包括动作（16维浮点数组，代表左右机械臂各7个关节和夹爪的位置）、状态观察（16维浮点数组，与动作相同）、图像观察（来自左腕、基座和右腕摄像头的视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集分为3个任务，使用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，机器人类型为bi_openarm_follower。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on dual-arm manipulation tasks. It contains 270 episodes, totaling 131,749 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions, which are 16-dimensional floating-point arrays representing the positions of 7 joints and the gripper for both the left and right robotic arms; state observations, which are 16-dimensional floating-point arrays identical to the action features; image observations, which are videos captured by the left wrist, base, and right wrist cameras, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded in AV1 format; as well as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The dataset is divided into 3 tasks and licensed under the Apache 2.0 License. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The robotic platform type is bi_openarm_follower.
数据集概述
- 名称:
mix__close_box_full__20260621_111812_recomputed_stats - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总集数 | 270 |
| 总帧数 | 131,749 |
| 总任务数 | 3 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 机器人类型 | bi_openarm_follower (双臂) |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分割 | train: 0-269 (全部270集用于训练) |
特征
数据集包含以下特征字段，所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储：
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 含义: 包含左右双臂各7个关节位置及2个夹爪位置的16维动作指令。
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 含义: 与动作同维度，记录左右臂关节和夹爪的当前状态。
观测图像 (observation.images)
- 左腕相机 (
left_wrist): 视频，分辨率 480x640，3通道 - 底座相机 (
base): 视频，分辨率 480x640，3通道 - 右腕相机 (
right_wrist): 视频，分辨率 480x640，3通道 - 视频编码: AV1，色彩格式 yuv420p
- 帧率: 30 FPS
时间戳 (timestamp)
- 数据类型: float32，形状 [1]
帧索引 (frame_index)
- 数据类型: int64，形状 [1]
集索引 (episode_index)
- 数据类型: int64，形状 [1]
全局索引 (index)
- 数据类型: int64，形状 [1]
任务索引 (task_index)
- 数据类型: int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
