Pick_and_place_green_bean_20260526_213911

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人控制任务，特别是涉及拾取和放置绿色豆子的场景。数据集包含25个episodes，总计10907帧，覆盖2个不同任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自顶部和腕部摄像头的图像观察（分辨率为480x640，30fps，视频编码为av1）。元数据还包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用Apache 2.0许可证，数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人学习模型。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot control tasks, particularly those involving picking and placing green beans. It contains 25 episodes, totaling 10907 frames, covering 2 different tasks. Data features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), and image observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 30fps, and video encoding as av1). Metadata also includes timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is licensed under Apache 2.0, with data files in parquet format and video files in mp4 format, totaling approximately 300MB in size (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Pick_and_place_green_bean_20260526_213911
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 25
• 总帧数: 10,907
• 总任务数: 2
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 25 个片段

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含肩部、肘部、腕部、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态，与动作空间一致
observation.images.top	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，30 FPS
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据格式: Parquet 文件，分块存储（chunk 大小 1000）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

动作与状态空间名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

引用信息

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