teleop_test11

该数据集是一个机器人学相关的数据集，专门用于双臂机器人（bi_openarm_follower）的遥操作或模仿学习任务。它由LeRobot工具创建，包含机器人的动作和观察数据。动作数据包括左右臂各7个关节和左右夹爪的位置、速度、扭矩信息（共48维），观察数据包括相同的关节状态以及来自左腕左摄像头、左上方摄像头和右腕右摄像头的图像（分辨率480x640，3通道）。数据集以Parquet格式存储，视频数据以MP4格式存储，帧率为30fps。数据组织为分块结构，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。

原始信息汇总

数据集概述：teleop_test11

该数据集是一个机器人遥操作相关数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集详情

• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据格式: 数据文件存储为 Parquet 格式，视频文件存储为 MP4 格式。文件组织结构为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据规模: 总集数、总帧数、总任务数均为0。数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。
• 采集频率: 30 FPS。
• 数据块大小: 1000。

数据集结构

数据集的 info.json 文件详细定义了特征结构，主要包含以下特征：

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

这两个特征均为 48 维的 float32 类型向量，共同包含左右双臂各 7 个关节的位置、速度、扭矩数据，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩数据。

观测图像 (observation.images)

包含三个视频流，每个视频帧尺寸为 480x640 像素，3 个颜色通道：

特征名称	描述
observation.images.left_wrist_left	左侧腕部摄像头图像
observation.images.left_overhead	左侧俯视摄像头图像
observation.images.right_wrist_right	右侧腕部摄像头图像

其他特征

特征名称	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引