rollout_test_wrist_cam_20260803_162724

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset formatted in the HuggingFace LeRobot specification.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 gangotri07/rollout_test_wrist_cam_20260803_162724，由 LeRobot 框架创建，用于机器人领域的研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 632
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测
observation.images.top_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均包含6个维度，具体为：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
• shoulder_lift.pos (肩部升降位置)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
• wrist_flex.pos (手腕弯曲位置)
• wrist_roll.pos (手腕旋转位置)
• gripper.pos (夹爪位置)

摄像头信息

• 顶部摄像头 (top_cam) 和 手腕摄像头 (wrist_cam) 均提供视频数据
• 分辨率：640×480，3通道
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 视频无音频

其他说明

• 数据集版本：LeRobot v3.0
• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可通过 lerobot/visualize_dataset 空间可视化该数据集