dataset_pick_and_place_black_v3
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资源简介：
该数据集包含机器人抓取和放置任务的操作数据，使用omx_follower机器人记录，包括动作、状态和摄像头图像，共11个episodes，6589帧，1个任务。
This dataset contains operational data for robot grasping and placing tasks, recorded using the omx_follower robot, including actions, states, and camera images, with a total of 11 episodes, 6589 frames, and 1 task.
提供机构：
eh-cosmos-ai创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: dataset_pick_and_place_black_v3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集内容与规模
该数据集专为机器人抓取与放置（Pick and Place）任务设计，使用黑色背景环境录制。
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 11 |
| 总帧数（Frames） | 6589 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 数据分块大小 | 1000 |
机器人类型
- 机器人型号: omx_follower（OMX 跟随机器人）
数据划分
- 训练集（train）: 包含全部 11 个片段（索引 0 至 10）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作与状态（Action / Observation.State）
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 属性名称 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 同上 |
图像观测（Observation.Images）
| 特征名 | 分辨率 | 通道数 | 视频编码 | 像素格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|---|
| observation.images.front | 480×640 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
| observation.images.wrist | 480×640 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] |
| frame_index | int64 | [1] |
| episode_index | int64 | [1] |
| index | int64 | [1] |
| task_index | int64 | [1] |
数据文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂时缺失（标注为 [More Information Needed]）。
