dataset_pick_and_place_black_v6

这是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专注于抓取和放置任务（pick and place）。数据集包含机器人动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、前摄像头图像（480x640 RGB）、手腕摄像头图像（480x640 RGB）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps，总数据量约100MB，视频文件约200MB。This is a robot dataset created based on LeRobot, focusing on pick and place tasks. The dataset includes robot actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), front camera images (480x640 RGB), wrist camera images (480x640 RGB), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format at 30fps, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 200MB.

原始信息汇总

数据集总结：eh-cosmos-ai/dataset_pick_and_place_black_v6

基本信息

• 数据集名称：dataset_pick_and_place_black_v6
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

该数据集为机器人抓取与放置（Pick and Place）任务数据集，主要包含机器人执行任务的演示数据。数据集中包含两个摄像头视角的观测图像：

• 前视摄像头（observation.images.front）：分辨率 480x640，3通道彩图
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率 480x640，3通道彩图

数据特征

动作与状态信息

• 动作（action）：float32 类型，6维向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
• 机器人状态（observation.state）：float32 类型，6维向量，与动作空间维度一致，同样包含上述6个关节信息
• 机器人类型：omx_follower

时间与索引信息

• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 回合索引（episode_index）：int64
• 总索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

数据规模与存储

• 总回合数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样帧率：30 FPS

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000

备注

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，便于研究者直接查看数据内容与质量。数据集尚未提供论文引用信息。