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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于收集机器人动作和观测数据。数据集包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，均为浮点型，形状为6）和观测状态数据（与动作数据相同）。图像观测包括顶部摄像头图像（480x640x3分辨率，30fps视频格式，使用AV1编解码器）和手腕摄像头图像（相同规格）。此外，还包含多种触觉频谱图图像（基于蜻蜓和加速度计传感器的频谱图，分辨率为224x224x3，使用不同频率和FFT大小配置，例如100kHz和10kHz，nfft为64、512和4096）。元数据包括时间戳、帧索引、片段索引、总索引和任务索引，均为数值类型。数据集总共有1个片段、1197帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件使用mp4格式。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，许可证为Apache-2.0。数据集结构支持训练分割（索引0到1）。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。This dataset is a robotics dataset developed with the LeRobot tool, focusing on collecting robot action and observation data. The dataset includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position, all floating-point type with a shape of 6) and observation state data consistent with the action data. Image observations consist of top camera images (resolution 480x640x3, 30fps video format utilizing the AV1 codec) and wrist camera images with identical specifications. Additionally, it contains multiple tactile spectrogram images, which are spectrograms derived from dragonfly and accelerometer sensors, with a resolution of 224x224x3, using different frequency and FFT size configurations such as 100kHz and 10kHz, with nfft values of 64, 512, and 4096. Metadata includes timestamp, frame index, episode index, total index, and task index, all of numerical type. The dataset has a total of 1 episode, 1197 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet file format, while video files use the MP4 format. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, and the license is Apache-2.0. The dataset structure supports training splits with indices ranging from 0 to 1. The total size of the data files is 100MB, and the total size of the video files is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，由 LeRobot 工具创建。

基础信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet 文件，存放于 data/*/*.parquet
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1197
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 所有数据（0:1）

特征结构

该数据集包含以下特征：

动作和状态

• action: 6 维浮点向量，表示机器人关节位置指令（肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）。
• observation.state: 6 维浮点向量，表示机器人关节位置观测，与动作定义相同。

视觉观测（视频）

• observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率 640x480，3 通道，AV1 编码。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 640x480，3 通道，AV1 编码。

触觉频谱图观测（视频）

所有触觉频谱图均为 224x224 分辨率，3 通道，AV1 编码。根据传感器类型和参数不同，包含以下变体：

• dragonfly 传感器
  • 100kHz，nfft 512
  • 100kHz，nfft 4096
  • 10kHz，nfft 64
  • 10kHz，nfft 512
• accelero 传感器
  • 100kHz，nfft 512
  • 100kHz，nfft 4096
  • 10kHz，nfft 64
  • 10kHz，nfft 512

元数据

• timestamp: 时间戳，1 维浮点数。
• frame_index: 帧索引，1 维整数。
• episode_index: 片段索引，1 维整数。
• index: 全局索引，1 维整数。
• task_index: 任务索引，1 维整数。