E50_Acetylcysteine_Hard_20k_100_act_ep10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：E50_Acetylcysteine_Hard_20k_100_act_ep10
来源：Hugging Face Datasets
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot

该数据集由 LeRobot 创建，属于机器人操作领域的数据集。

---

数据集结构

• 版本：v3.0
• 机器人类型：Franka
• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：4103
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks）：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部10个片段（train: 0-10）

---

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

数据特征（Features）

1. action（动作）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 字段名称：
  • delta_ee_pose.x
  • delta_ee_pose.y
  • delta_ee_pose.z
  • delta_ee_pose.rx
  • delta_ee_pose.ry
  • delta_ee_pose.rz
  • gripper_cmd_bin

2. observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 维度：15
• 字段名称：
  • joint_1.pos ~ joint_7.pos
  • gripper_state_norm
  • gripper_cmd_bin
  • ee_pose.x、ee_pose.y、ee_pose.z
  • ee_pose.rx、ee_pose.ry、ee_pose.rz

3. observation.images.camera_1（相机1图像）

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640×3
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 带音频：否

4. observation.images.camera_2（相机2图像）

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640×3
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 带音频：否

5. 其他元数据字段

• timestamp：float32，维度1
• frame_index：int64，维度1
• episode_index：int64，维度1
• index：int64，维度1
• task_index：int64，维度1

---

引用信息

目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为“More Information Needed”）。