lerobot_20260709_115904

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含Franka Panda机器人的运动数据。数据集结构包括动作特征（如9个关节位置和手指位置）、观察状态（与动作相同）、手腕图像（视频格式，分辨率为480x640，30帧/秒）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等。总共有5个剧集、8997帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。适用于机器人控制、运动学习和视觉感知任务的研究。Developed by LeRobot, this dataset focuses on the field of robotics and encompasses motion data collected from the Franka Panda robot. Its structure includes action features (e.g., 9 joint positions and finger positions), observation states consistent with the action features, wrist-mounted camera videos with a resolution of 480×640 at 30 frames per second, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset contains 5 episodes, 8997 frames, and 1 task. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is suitable for research on robotic control, motion learning, and visual perception tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：lerobot_20260709_115904
• 创建者：Fransece
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 数据格式：主要数据为 Parquet 文件，视频数据为 MP4 文件。
• 数据路径：data/*/*.parquet（主数据文件）；videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（视频文件）。
• 数据量：
  • 总片段数：5 个
  • 总帧数：8,997 帧
  • 总任务数：1 个
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	机器人关节动作（panda_joint1~7.pos + finger1.pos + finger2.pos）
observation.state	float32	[9]	机器人关节状态（与 action 维度相同）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集：train 包含全部 5 个片段（索引 0:5）

机器人类型

• 机器人：Franka Panda（动觉示教模式，即franka_panda_kinesthetic）

引用信息

• 引用格式：BibTeX 信息暂缺（[More Information Needed]）