rollout_robotic_vision_right_task02_01_20260609_152332

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人视觉和动作任务。它包含单个回合（总回合数1）的1984帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作空间（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前摄像头图像观测（480x640分辨率、3通道的RGB视频，编码为av1格式）。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。This is a robotic control dataset developed using the LeRobot toolkit, focusing on robot vision and manipulation tasks. It contains 1984 frames from a single episode (total of 1 episode) with a frame rate of 30 fps. The data features include: action space (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the action space), and front-facing camera image observations (480×640 resolution, 3-channel RGB video encoded in AV1 format). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is licensed under Apache 2.0, the robot type is so_follower, with data stored in Parquet file format and video files stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概况

• 任务类别：机器人技术 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 总集数：1 集
• 总帧数：1984 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小：1000 帧/块