Drawing_X_20260821_204800
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kaushikteja26创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：Drawing_X_20260821_204800
基本信息
- 数据集名称：Drawing_X_20260821_204800
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的开源机器人学习框架）
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
- 总集数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：1396
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据集结构
数据集包含以下特征：
动作数据（Action）
- 维度：6
- 数据类型：float32
- 字段：肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置
状态观测（Observation State）
- 维度：6
- 数据类型：float32
- 字段：与动作数据相同（肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置）
图像观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角：
| 视角 | 分辨率 | 数据类型 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 顶部摄像头（top） | 480×640×3 | 视频 | AV1 (yuv420p) |
| 腕部摄像头（wrist） | 480×640×3 | 视频 | AV1 (yuv420p) |
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
- 集数索引（episode_index）：int64，形状 [1]
- 索引（index）：int64，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部数据（比例 0:1）
文件存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：1000
任务描述
该数据集包含一个机器人执行“绘图X”任务（Drawing_X）的演示数据，共包含1个演示片段，记录了机器人从起始状态到完成该任务的全过程，涉及肩部、肘部、腕部和夹爪的多维度控制，并同步采集了顶部和腕部两个视角的高清视频数据。
