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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。具体来说，动作和观测状态包含9个浮点数值，分别代表机器人的各个关节位置和速度。观测图像为前端摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps。数据集总共有40个片段，26960帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset was developed by LeRobot and encompasses data related to robotic manipulation. The dataset includes features such as actions, observation states, images, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Specifically, both actions and observation states consist of 9 floating-point values, which respectively represent the joint positions and velocities of the robot. The observation images are videos captured by the front-facing camera, with a resolution of 480×640, 3 channels, and a frame rate of 15 fps. In total, the dataset contains 40 episodes, 26960 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.
数据集概述
基本描述
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
数据集结构
- 配置名称：default
- 数据文件格式：Parquet
- 数据文件路径模式：
data/*/*.parquet
元数据详情
总体统计
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：lekiwi_client
- 总情节数：40
- 总帧数：26960
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率：15 FPS
- 数据分割：训练集（train）包含所有40个情节。
文件路径模式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型：float32
- 形状：[9]
- 维度名称：
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测状态
- 数据类型：float32
- 形状：[9]
- 维度名称：与动作特征相同。
观测图像（前视）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 视频像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 视频帧率：15
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：false
其他特征
- 时间戳：数据类型为float32，形状为[1]。
- 帧索引：数据类型为int64，形状为[1]。
- 情节索引：数据类型为int64，形状为[1]。
- 索引：数据类型为int64，形状为[1]。
- 任务索引：数据类型为int64，形状为[1]。
引用信息
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- BibTeX引用：[More Information Needed]
