机理-数据双驱动的拖轮伴航自抗扰广义预测控制研究数据

本数据集包含“天津港36”轮实船航行控制任务拆解试验数据集、基于自抗扰方法的模拟器平台测试数据集以及拖轮自抗扰广义预测控制实船伴航测试数据集三部分。系统完整记录了拖轮与目标船的实时位姿（x, y）、真航向、航速、左右舵桨指令与转速反馈等船舶操纵参数，以及自抗扰控制器（ADRC）扰动观测值、广义预测控制（GPC）超前预测轨迹、伴航纵距、伴航横距与路径跟随误差等核心控制效能评估指标。数据量4.18GB。