record-test_20260605_174816
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人相关数据集，由LeRobot创建，包含总时长为876帧的机器人控制序列，涉及机器人类型so_follower。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（前视和侧视视频，分辨率为480x640，AV1编码，30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等特征。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This is a robotics-related dataset created by LeRobot, which contains 876 frames of robotic control sequences involving the so_follower robot type. The dataset structure includes action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (same joint positions as the actions), image observations (front-view and side-view videos with a resolution of 480x640, AV1 encoded, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other features. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the tabular data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for robotics learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning.
数据集概述
数据集名称：record-test_20260605_174816
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (robotics)
标签：LeRobot
创建工具：本数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件 (
data/*/*.parquet) - 帧率 (fps)：30
- 机器人类型：
so_follower - 总幕数 (total_episodes)：1
- 总帧数 (total_frames)：876
- 总任务数 (total_tasks)：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：
- 训练集 (
train)：索引 0 到 1
- 训练集 (
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos 共6个关节控制信号 |
observation.state |
float32 | (6,) | 与 action 相同，为6个关节的位置状态 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1 |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧方摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 幕索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码参数
- 视频编码器：AV1 (
video.codec:av1) - 像素格式：
yuv420p - 视频帧率：30 fps
- 色深通道数：3
- CRF 值：30
- presets：12
- 不包含音频 (
has_audio: false) - 不是深度图 (
video.is_depth_map: false)
数据与视频文件路径
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
