lego_tower_builder
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集基于starpilot_yam_gripper机器人类型，包含2个完整episodes，总计1925帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：14维动作向量（涵盖两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、32维观测状态向量（包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数以及夹爪状态），以及多个摄像头图像观测（如左腕和右腕的RGB和深度图像、基座摄像头图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉伺服等研究。
This is a robotic manipulation dataset developed by LeRobot, specifically designed for robotic learning and control tasks. It is built on the starpilot_yam_gripper robotic platform, containing 2 complete episodes with a total of 1925 frames, spanning one single task. The data is stored in Parquet file format, while the accompanying video files are in MP4 format, with a frame rate of 30 fps. The key features of the dataset include: a 14-dimensional action vector covering the positions, rotations and gripper widths of the two robotic arms; a 32-dimensional observation state vector including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, attitude quaternions and gripper status; as well as multiple camera image observations such as RGB and depth images from the left and right wrists, and the base camera, with resolutions of 480×640 and 768×1024 respectively. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices and episode indices, which is suitable for research in robotic reinforcement learning, imitation learning, visual servoing and other related fields.
数据集概述
该数据集名为 lego_tower_builder，是一个用于机器人领域的乐高积木搭建数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 机器人类型： starpilot_yam_gripper
- 总片段数： 2
- 总帧数： 1925
- 总任务数： 1
- 帧率： 30 FPS
- 数据集文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据分割： 仅包含训练集（片段 0 至 1）
数据格式与结构
数据集以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（H.264 编码）格式存储。数据包含以下主要特征：
1. 动作（Action，14维）
- 控制两只机械臂（arm1 和 arm2）的坐标（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）。
2. 观测状态（Observation State，32维）
- 包括两只机械臂的编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、末端执行器位姿（位置、四元数）、夹爪开合状态及距离。
3. 观测图像（Observation Images）
- 左腕相机（RGB 和深度图）： 分辨率 480x640，30 FPS
- 右腕相机（RGB 和深度图）： 分辨率 480x640，30 FPS
- 底座相机 0（RGB）： 分辨率 480x640，30 FPS
- 底座相机 1（RGB）： 分辨率 768x1024，30 FPS
4. 其他元数据
- 时间戳： float32 类型，形状 [1]
- 帧索引： int64 类型，形状 [1]
- 片段索引： int64 类型，形状 [1]
- 索引： int64 类型，形状 [1]
- 任务索引： int64 类型，形状 [1]
创建工具
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
