eval_take13
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专为移动AI机器人设计。它包含1个完整的情节（episode），总计1043帧数据，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，总大小为100MB，同时包含200MB的视频文件，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂各关节位置及速度）、观测状态（与动作相同的16维浮点数组）、三个摄像头图像观测（分别为高位摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道彩色），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。这些数据适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for mobile AI robots. It contains 1 complete episode, totaling 1043 frames of data for 1 single task. The dataset is stored in Parquet format with a total size of 100 MB, and also includes a 200 MB video file with a frame rate of 30 fps. The features of the dataset include: action data (a 16-dimensional floating-point array representing the joint positions and velocities of the left and right robotic arms), observation states (a 16-dimensional floating-point array identical to the action data), three camera image observations (respectively the high-mounted camera, left wrist camera, and right wrist camera; each video has a resolution of 480×640 with 3-channel color), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. This dataset is applicable to research fields such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：eval_take13
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构与规模
- 总片段数：1
- 总帧数：1043
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：mobileai_robot
数据分割
- 训练集：仅包含一个片段（索引 0:1）
特征说明
数据集包含以下特征，均以 Parquet 格式存储，并伴随视频文件：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 包含：左右机械臂各6个关节位置、左右移动关节位置、线速度和角速度
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 包含：与动作相同的16维状态信息
观测图像（observation.images）
- 包含三个摄像头视角，均为视频数据：
- cam_high：高角度摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
- cam_left_wrist：左手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
- cam_right_wrist：右手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
时间戳与索引
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
- 可通过 LeRobot 可视化空间 进行数据可视化
