aeroflow_v12_so101_pickplace_fixedcup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，包含机器人相关数据，采用LeRobot标准格式存储。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, containing robot-related data stored in the standard LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aeroflow_v12_so101_pickplace_fixedcup
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 23,112
• 任务总数: 1
• 采集频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部 80 个片段（划分比例为 0:80）

任务内容

• 任务类型: 拾取与放置 (Pick and Place)，使用固定杯具 (Fixed Cup)

机器人平台

• 机器人类型: so_follower（SO-101 系列）

传感器与数据特征

动作与状态空间

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含 6 个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos（肩部偏航）
  • shoulder_lift.pos（肩部俯仰）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态 (observation.state): 与动作空间相同的 6 维状态信息

视觉观测

• 前置摄像头 (observation.images.front):
  • 分辨率: 480 × 640 × 3 (H × W × C)
  • 编码格式: AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
• 顶部摄像头 (observation.images.top):
  • 分辨率: 480 × 640 × 3 (H × W × C)
  • 编码格式: AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式（路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件: MP4 格式（路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小: 每块 1000 条数据

引用信息

• 暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）