blueberry-kitchen-merged-multi-320x240
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
fecasado
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的多模态动作捕捉数据集，基于 LeRobot 框架构建，许可协议为 Apache-2.0。
基本信息
- 机器人类型：blueberry_ros
- 总片段数：120
- 总帧数：56,763
- 总任务数：2
- 帧率：15 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 划分：全部 120 个片段用于训练
数据特征
数据集包含动作、观察状态、多视角图像、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等特征。
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (26,) | 包含左右臂线性/角速度、手指关节、基座操纵杆共 26 维动作 |
| observation.state | float32 | (55,) | 包含左右臂关节位置、力矩、手部关节位置/力矩以及注视点信息共 55 维状态 |
| observation.images.left | video | (240,320,3) | 左侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
| observation.images.right | video | (240,320,3) | 右侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
| observation.images.user | video | (240,320,3) | 用户视角摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
| observation.images.user_gaze | video | (240,320,3) | 用户注视点摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 数据索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
