gearsorting2_20260710_164055

该数据集是一个机器人数据集，专注于齿轮分拣任务（gearsorting），使用LeRobot框架创建。它包含机器人执行任务时的动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察数据包括相同的关节状态和来自顶部视角的图像（分辨率为600x960，3通道，帧率30fps）。数据集总共有40个episodes、10974帧，覆盖一个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。This is a robotic dataset dedicated to the gear sorting task, created using the LeRobot framework. It contains action and observation data collected during the robot's execution of the task: the action data includes six joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), while the observation data includes the same joint states and top-down view images with a resolution of 600×960, 3 channels, and a frame rate of 30 fps. The dataset has a total of 40 episodes and 10974 frames, covering a single task. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format, and the robot type is "so_follower".

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：gearsorting2_20260710_164055
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：包含 .parquet 数据文件和 .mp4 视频文件
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总集数：40
• 总帧数：10,974
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top_view	video	(600, 960, 3)	俯视图视频，分辨率 600x960，3 通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集：索引 0 至 39（共 40 集）

引用

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