gearsorting3_20260710_185720

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，专注于齿轮分类任务。它包含机器人的动作数据（由6个浮点数表示，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置）、状态观测数据（同样由6个浮点数表示相同的关节位置）、顶部视角图像视频（分辨率为600x960，3通道，帧率为30fps），以及元数据如时间戳、帧索引、回合索引和任务索引。数据集总共有40个回合，11255帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，使用Apache 2.0许可证。This dataset is designed for robotic tasks, specifically focusing on gear classification. It includes robot action data (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data (also 6 floating-point numbers for the same joint positions), top-view image videos (resolution 600x960, 3 channels, frame rate 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 40 episodes with a total of 11,255 frames, stored in parquet format for data and mp4 format for videos. The robot type is so_follower, and the dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: gearsorting3_20260710_185720
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 总片段数: 40
• 总帧数: 11255
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:40），所有40个片段均用于训练

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人的6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态，与动作维度一致
observation.images.top_view	video	[600, 960, 3]	顶部视角视频，分辨率600x960，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件总大小: 约200 MB（MP4视频文件）
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容