pick_and_place_060right1_20260729_210724

该数据集是一个机器人领域的训练数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于拾取和放置任务。数据集包含40个训练集，总帧数为35883，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作数据表示机器人的六个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察数据包括状态（state，同样为六个关节位置）和图像（images），图像来自顶部和手腕摄像头，分辨率为480x640，格式为视频（使用av1编码）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集结构支持机器人学习和控制任务，适用于模拟或真实机器人环境中的行为克隆或强化学习。This is a robotics training dataset developed with the LeRobot toolkit, specifically tailored for pick-and-place robotic tasks. It comprises 40 training subsets, with a total of 35,883 frames collected at a frame rate of 30 frames per second (FPS). The dataset contains two core data modalities: action and observation. Action data encodes the six joint positions of the robot, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation data consists of state (also six joint positions) and images. The images are captured by both top-down and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480×640, and stored in video format utilizing AV1 encoding. Additional metadata fields include timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and more. The tabular dataset is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset structure enables robotics learning and control applications, and is suitable for behavior cloning or reinforcement learning workflows in both simulated and real-world robotic environments.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：pick_and_place_060right1_20260729_210724
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 总片段数：40
• 总帧数：35883
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：训练集（train）包含 0 至 39 片段（共 40 片段）
• 块大小：1000

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作：肩旋转、肩抬升、肘屈、腕屈、腕转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	状态观测：与动作相同含义的6个关节位置
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（640x480 分辨率，30 FPS，AV1 编码）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（640x480 分辨率，30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

额外信息

• 任务：单一任务（拾取和放置）
• 机器人关节：肩旋转、肩抬升、肘屈、腕屈、腕转、夹爪（共6个自由度）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，视频后端 PyAV
• 无音频：视频不包含音频轨道