rollout_diffusion_0811_1_carrot_eval_20260811_175100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_diffusion_0811_1_carrot_eval_20260811_175100
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（fps）: 30
• 机器人类型: so_follower（SO-100 机械臂）
• 总回合数: 1
• 总帧数: 165
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征

1. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作特征相同（肩部、肘部、腕部、夹爪）

3. 顶部相机图像（observation.images.top）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高、宽、通道）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 非深度图

4. 腕部相机图像（observation.images.wrist）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高、宽、通道）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 非深度图

5. 其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 的可视化工具查看此数据集
• 引用: 暂无参考文献信息

数据集内容说明

该数据集包含一个机器人在单次回合中执行165帧的操控任务演示，涉及6自由度机械臂（头部、肩部、肘部、腕部、夹爪）的动作数据，同时采集了顶部视角和腕部视角的双路视频信息，适用于机器人模仿学习等任务。