rollout_last_20260821_180740

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: asdl-unist/rollout_last_20260821_180740
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)。
• 总集数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 268
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

特征 (Features)

数据集中每条样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人的动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人关节状态，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，30fps。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，30fps。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据可视化

您可以通过 LeRobot 的可视化工具在浏览器中预览此数据集。

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