gorgeous-30hz-merged-v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含120个episodes，97422帧，6个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、观察图像（observation.images.left_top、observation.images.left_left、observation.images.left_right）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gorgeous-30hz-merged-v3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 120
• 总帧数: 97422
• 总任务数: 6
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 Hz
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集包含所有120个情节（索引0:120）

特征字段

• action: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。
• observation.state: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节的位置状态。
• observation.images.left_top: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.left_left: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.left_right: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 单精度浮点数。
• frame_index: 64位整数。
• episode_index: 64位整数。
• index: 64位整数。
• task_index: 64位整数。

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/rook86/gorgeous-30hz-merged-v3
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rook86/gorgeous-30hz-merged-v3
• 创建工具主页: https://github.com/huggingface/lerobot