demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset formatted in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据格式: 包含 Parquet 文件和数据文件，支持视频帧

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数 (frames): 169,607
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 训练集 (train) 包含 0 到 499 的片段 (共 500 个)

特征字段

• action (动作): 7 维浮点数组，包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
• observation.state (状态): 2 维浮点数组，包含 zero0, zero1
• observation.eef (末端执行器位姿): 7 维浮点数组，包含位置 (eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z) 和四元数 (eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)
• observation.gripper (夹爪状态): 6 维浮点数组，包含夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5)
• observation.joint (关节位置): 7 维浮点数组，包含 joint_pos_0 到 joint_pos_6
• observation.eef_gripper (末端执行器+夹爪): 13 维浮点数组，合并了 eef 和 gripper 信息
• observation.joint_gripper (关节+夹爪): 13 维浮点数组，合并了 joint 和 gripper 信息
• observation.images.agentview (主视图图像): 256x256x3 视频帧，AV1 编码，20 FPS
• observation.images.wrist (腕部视图图像): 256x256x3 视频帧，AV1 编码，20 FPS
• timestamp: 浮点数时间戳 (1 维)
• frame_index: 整数帧索引 (1 维)
• episode_index: 整数片段索引 (1 维)
• index: 整数索引 (1 维)
• task_index: 整数任务索引 (1 维)

机器人信息

• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 使用平台: robosuite

引用信息

• 主页和论文: 当前暂无具体信息，需等待进一步更新。