super_poulain_draft_contactsheet_causal

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: super_poulain_draft_contactsheet_causal
• 地址: https://huggingface.co/datasets/pepijn223/super_poulain_draft_contactsheet_causal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: omx_follower
• 总轮次 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 32650
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 全部 50 轮次用于训练 (train: "0:50")

特征结构

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节角度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，与 action 相同的6个关节角度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，高度480、宽度640、3通道，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，高度480、宽度640、3通道，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]