omx-pap_20260704_155004
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域。数据集包含一个总时长为370帧的单一情节，采样频率为30帧每秒。主要特征包括：动作数据（包含6个浮点型关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态数据（与动作数据相同的6个关节位置）、前视图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），使用Apache 2.0许可证。机器人类型为omx_follower，适用于训练机器人任务。
This dataset was developed using LeRobot, with a focus on the robotics domain. It contains a single episode with a total of 370 frames, sampled at a frequency of 30 frames per second. The main features are as follows: action data, which includes 6 floating-point joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation state data, which consists of the same 6 joint positions as the action data; front-view image observations in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec; timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total size of the dataset is 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files. It is licensed under the Apache 2.0 license. The robot type is omx_follower, and the dataset is suitable for training robotic tasks.
数据集概述：omx-pap_20260704_155004
该数据集是一个机器人仿真/遥操作数据集，使用LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 数据格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
- 帧率: 30 FPS
数据集规模
- 总集数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 370
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分块: 每块 1000 帧
- 训练/测试分割: 全部数据用于训练 (train: 0:1)
数据结构与特征
数据集包含以下特征，均以浮点数或整数存储：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态（与动作维度名称相同，表示关节位置） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频（高度480，宽度640，3通道彩色），编码为AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型:
omx_follower(OMX 跟随机器人)
