openarm_mini_dual_camera_blue_sponge_0529_01_right_only

该数据集名为openarm_mini_dual_camera_blue_sponge_0529_01_right_only，由LeRobot创建，专用于机器人学任务。数据集包含141个片段，总计85149帧，帧率为30 FPS。机器人类型为bi_openarm_follower。数据结构包括动作、观察状态、图像（来自顶部和右腕摄像头）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态特征各包含8个浮点数值，分别对应右关节1到7的位置以及右夹爪的位置。图像特征以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。数据整体以Parquet文件格式存储，视频部分以MP4格式存储。许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm_mini_dual_camera_blue_sponge_0529_01_right_only
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集特性

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总集数 (Episodes): 141
• 总帧数 (Frames): 85,149
• 帧率 (FPS): 30
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train): 所有 141 集 (索引 0 至 140)

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	包含右臂7个关节位置和右夹爪位置的动作指令
observation.state	float32	(8,)	机器人右臂7个关节位置和右夹爪位置的观测状态
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

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