eval_smolvla-so101-4tasks-aug_pick-place-distractor_40

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含4个episodes，总计10240帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作类似的结构）、两个摄像头图像（camera1和camera2，均为480x640分辨率的RGB视频，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集主要用于机器人控制和研究任务。

This is a robotic dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 4 episodes with a total of 10240 frames, involving 1 single task. The dataset's data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset features include: actions (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (with a structure similar to that of actions), two camera images (camera1 and camera2, both 480x640 resolution RGB videos using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. The robot type for this dataset is so_follower. This dataset is mainly used for robotic control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla-so101-4tasks-aug_pick-place-distractor_40
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 10240
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集分割:
  • 训练集 (train): 索引 0 到 3

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作，包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，同 action 的关节名称
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1的视频图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	相机2的视频图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4