eval_smolvla-so101-4tasks-aug_pick-place_40

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于机器人控制任务的机器人学数据集。它包含10个完整的episodes，总计19880帧，采样率为30fps。数据内容涵盖机器人的动作和观测状态，涉及6个自由度：肩部平移位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置和夹持器位置。观测部分还包括两个摄像头（camera1和camera2）采集的图像数据，分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人学习、控制算法训练和视觉导航等研究。

This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for robot control tasks. It contains 10 complete episodes, totaling 19880 frames with a sampling rate of 30fps. The data includes robot actions and observation states, covering 6 degrees of freedom: shoulder translation position, shoulder elevation position, elbow flexion position, wrist flexion position, wrist rotation position, and gripper position. The observation part also includes image data captured by two cameras (camera1 and camera2), with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), and video encoding as av1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, suitable for research in robot learning, control algorithm training, and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hjkso1406/eval_smolvla-so101-4tasks-aug_pick-place_40
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数: 19880
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个集 (索引 0:10)

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作参数相同，共 6 个自由度位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自摄像头1的视频，分辨率 480x640，3通道，编码 av1，30fps，非深度图
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自摄像头2的视频，分辨率 480x640，3通道，编码 av1，30fps，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看，访问地址为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hjkso1406/eval_smolvla-so101-4tasks-aug_pick-place_40