so101_pp_stationery_5obj_lightbox_filtered

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人任务数据集，专门用于机器人学习和控制。它包含411个剧集和302,786帧，覆盖5个不同任务，以30fps的帧率采集。数据集特征包括动作（6维关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道视频）和手腕摄像头图像（720x1280分辨率，3通道视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频使用HEVC编解码器压缩，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等应用。This dataset is a robotic task dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning and control. It contains 411 episodes and 302,786 frames, covering 5 distinct tasks, collected at a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (6-dimensional joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions identical to the actions), top camera images (480x640 resolution, 3-channel video) and wrist camera images (720x1280 resolution, 3-channel video). Additionally, it also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and etc. The data is stored in Parquet format, with videos compressed using the HEVC codec; the total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. It is applicable to applications such as robot control, visual navigation and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: so101_pp_stationery_5obj_lightbox_filtered
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 数据集主页: 暂无信息
• 相关论文: 暂无信息

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

特征（Features）

• 动作（action）:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观察状态（observation.state）:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观察图像 - 顶部摄像头（observation.images.top）:

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道
  • 视频编码: HEVC
  • 帧率: 30 FPS

• 观察图像 - 腕部摄像头（observation.images.wrist）:

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 720 x 1280 像素，3 通道
  • 视频编码: HEVC
  • 帧率: 30 FPS

• 时间戳（timestamp）: float32

• 帧索引（frame_index）: int64

• 片段索引（episode_index）: int64

• 索引（index）: int64

• 任务索引（task_index）: int64

数据规模

• 总片段数（episodes）: 411
• 总帧数（frames）: 302,786
• 总任务数（tasks）: 5
• 数据分块大小: 每块 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集（train）: 片段 0 到 410（共 411 个片段）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 暂无引用格式（BibTeX 信息缺失）