0809_20260809_122052

该数据集包含使用LeRobot创建的机器人操控数据。机器人类型为so_follower，动作和状态特征包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。提供了前视和腕部摄像头图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据集共4个片段（episodes），6348帧，1个任务。数据以Parquet文件存储，视频以MP4文件存储，许可证为Apache-2.0。This dataset contains robot manipulation data created using LeRobot. The robot type is so_follower, and the action and state features include 6 joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position). Front-view and wrist camera images are provided (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). The dataset has 4 episodes, 6348 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet files, videos in MP4 files, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 0809_20260809_122052
• 数据集提供者: Chibaa
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)

数据集详细信息

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 4
• 总帧数 (Total Frames): 6348
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 分块大小: 1000 帧/块

数据集结构

该数据集采用 LeRobot 格式生成，包含以下核心特征：

• 观测状态 (observation.state): 包含6维机器人关节角度信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 动作 (action): 同样为6维，与观测状态维度一致
• 图像观测 (observation.images): 包含两个摄像头视角
  • 前置摄像头 (front): 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
  • 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS

其他元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型
• 帧索引 (frame_index): int64 类型
• 片段索引 (episode_index): int64 类型
• 任务索引 (task_index): int64 类型
• 索引 (index): int64 类型

机器人类型

• 机器人类型: SO-100 跟随机器人 (so_follower)

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部4个片段（0:4）

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集在引用时，BibTeX 引用信息暂时缺失 ([更多信息需要补充])。