sim_grasp_v9_jointspace_eval

该数据集是一个机器人抓取任务的仿真数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含31个episodes，总计10580帧，帧率为50fps。机器人类型为openarm_gripette_sim，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：观察图像（来自cam0摄像头，分辨率为1296x972，3通道，视频编码为av1）、动作（9维浮点数组，表示关节角度和夹爪状态）、立方体姿态（7维浮点数组，表示位置和四元数方向）、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引以及观察状态（9维浮点数组，与动作结构相同）。数据集仅包含训练集，用于机器人学习和控制任务。This dataset is a simulation dataset for robotic grasping tasks, created using the LeRobot toolkit. It consists of 31 episodes, totaling 10580 frames with a frame rate of 50 fps. The robotic platform used is openarm_gripette_sim. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes the following features: observed images (captured by the cam0 camera, with a resolution of 1296×972, 3 channels, and AV1 video encoding), actions (a 9-dimensional floating-point array representing joint angles and gripper status), cube poses (a 7-dimensional floating-point array representing position and quaternion orientation), timestamps, frame indices, episode indices, index, task indices, and observation states (a 9-dimensional floating-point array with the same structure as the actions). This dataset only contains a training split, and is designed for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: sim_grasp_v9_jointspace_eval
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: [更多信息待补充]
• 相关论文: [更多信息待补充]
• 引用格式: [更多信息待补充]

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 31
• 总帧数 (Frames): 10580
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据划分: 所有 31 个片段均用于训练 (train: 0:31)

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: openarm_gripette_sim

特征 (Features)

特征名称	数据类型	维度	描述
observation.images.cam0	video	[3, 972, 1296]	相机图像，通道数3，高度972，宽度1296，视频编码为av1，帧率50。
action	float32	[9]	动作指令，包含7个关节位置 (q0-q6) 和2个夹爪位置 (proximal, distal)。
cube_pose	float32	[7]	立方体位姿，包含位置 (x, y, z) 和四元数 (qw, qx, qy, qz)。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。
observation.state	float32	[9]	机器人状态，包含7个关节位置 (q0-q6) 和2个夹爪位置 (proximal, distal)。

其他信息

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 可视化工具 在浏览器中预览数据集。