pick_and_place
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
dyjung-dev创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集详情：pick_and_place
基本信息
- 数据集名称：pick_and_place
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 数据集标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=dyjung-dev/pick_and_place
数据集结构
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Total Episodes） | 5 |
| 总帧数（Total Frames） | 4490 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:5 |
机器人类型
- 机器人类型：omx_follower
数据与视频路径格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据文件配置
- 配置文件名称：default
- 数据文件格式：
data/*/*.parquet
特征说明
动作特征（action）
- 数据类型：float32
- 特征维度：6
- 控制名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 特征维度：6
- 控制名称：与动作特征相同
图像观测（observation.images.front 和 observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（video）
- 图像尺寸：480×640×3（高度、宽度、通道）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：否
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度：1
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
索引（index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
引用信息
BibTeX 引用信息暂无（[More Information Needed]）。
