markers-experiment-green-20_20260816_150707

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含10个episode，共4320帧，任务数量为1。数据特征包括：动作（6维浮点数，表示肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态（同样6维关节位置）、顶部摄像头图像（视频，480x640，3通道，30fps）、腕部摄像头图像（视频，480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。适用许可证为Apache-2.0。This is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 10 episodes with a total of 4320 frames and 1 task. Data features include: actions (6-dimensional floating-point numbers representing joint positions such as shoulder, elbow, wrist), observation states (also 6-dimensional joint positions), top camera images (video, 480x640, 3 channels, 30fps), wrist camera images (video, 480x640, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The applicable license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 filesmuggler/markers-experiment-green-20_20260816_150707，是一个用于机器人操作任务的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类型： 机器人技术 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower
• 创建工具： LeRobot

数据集规模

• 总回合数（Episodes）： 10
• 总帧数（Frames）： 4320
• 任务数量： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据划分： 训练集 (train) 包含全部 10 个回合

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，对应机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间说明

动作和状态观测均包含6个维度，对应机械臂的关节位置控制：

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_roll.pos - 腕部旋转
• gripper.pos - 夹爪位置

数据存储结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000 帧/块

视频编码参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：480×640
• 帧率：30 FPS
• 颜色通道：3 (RGB)
• 音频：无