rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_152553

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，包含一个总时长为572帧的单个任务。数据特征包括机器人的动作信息（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的位置信息）、来自前部和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人任务的研究和开发，支持机器人控制、感知和任务学习等相关应用。This is a robotics dataset developed based on LeRobot, which contains a single task with a total of 572 frames. Its data features include robot motion information (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (matching the position information of the actions), video observations from the front and top cameras (with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 frames per second and using the AV1 codec), as well as metadata including timestamps, frame indices and task indices. The dataset is licensed under Apache-2.0, and is applicable to the research and development of robotic tasks, supporting related applications such as robot control, perception and task learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：572
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据结构

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：与动作相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

图像观测

• 前置摄像头（observation.images.front）
  • 分辨率：480 x 640 x 3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 顶部摄像头（observation.images.top）
  • 分辨率：480 x 640 x 3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据划分

• 训练集：所有数据（索引 0:1）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4